모에모에

1UP 시스템 화재 대응 작업 중 화재 구덩이나 천장, 벽에 갇힌 작업자를 구출하는 데 사용되는 시스템입니다. 우선 장치부터 설치하여 실험과 테스트를 거쳐 완성합니다. 전용 공간이 4m×4m×4m인 방이 적당하다고 판단하여 전용 공간을 조성하고 있습니다. 이외의 공간에서는 오른손으로 조작해야 하는데 몇 가지 문제가 있습니다. 우선 시야가 제한되어 위치 파악이 어렵습니다. 둘째로 방 크기나 공간 배치에 따라 오른손으로 조작하는 데 장애가 생깁니다. 셋째로 조작을 멈추면 다시 시작할 때 위치 찾기가 힘들어집니다. 이를 개선하기 위해 몇 가지 장치를 설치합니다. 먼저 방 주변에 초음파 센서를 설치해 방 크기와 방 위치를 인식합니다. 장치 입구에 초음파 센서를 추가로 설치해 장치 입구를 인식합니다. 장치 내부에 초음파 센서를 추가로 설치해 장치 내부 구조와 갇힌 작업자의 위치를 인식합니다. 또한 갇힌 작업자를 스스로 위치를 알 수 있도록 장치 내부에 초음파 센서를 추가로 설치합니다. 갇힌 작업자와 장치 내부의 센서 위치를 확인하여 실제 위치에서 얼마나 떨어져 있는지 계산합니다. 갇힌 작업자가 오른손으로 조작해야 하는 일련의 과정을 자동화할 수 있게 되면 갇힌 작업자 위치에 따라 그 자리에서 처리할지 아니면 위치를 바꿔서 처리할지 결정하게 됩니다.